اتوماسیون و رباتیک با پایتون به زبان ساده و آسان آکادمی برنامه نویسی محسن مدحج

الگوی MVC در لیست design pattern در پایتون، یک معماری برای جداسازی منطق برنامه، رابط کاربری و کنترل داده‌ها است. با انتخاب نرم‌افزار مناسب، می‌توانید از تمامی ظرفیت‌های ربات‌های Arduino استفاده کنید و پروژه‌های خلاقانه و جذابی را پیاده‌سازی کنید. وراثت به‌عنوان یکی از ویژگی‌های اصلی شی‌گرایی، این امکان را می‌دهد که کلاس‌ها یا شیءهای جدید با استفاده از کلاس‌های موجود ایجاد شوند. از این طریق، قابلیت‌های کلاس والد به‌راحتی در کلاس‌های فرزند به ارث می‌رسد و این کار موجب کاهش تکرار کد و افزایش کارایی می‌شود. به هر حال، استفاده از برنامه ویندوز بر روی گوشی‌های هوشمند ممکن است با چالش‌هایی همراه باشد و به طور کلی توصیه نمی‌شود مگر اینکه به دلایل خاص و ضروری باشد. بهتر است از سیستم‌عامل‌های مخصوص گوشی‌های هوشمند استفاده کرده و از امکانات و ویژگی‌های آنها بهره‌برداری کنید.

اگر شما یک دانشجو هستید یا به دنبال انجام پروژه‌های عملی و حرفه‌ای‌تر هستید، Arduino IDE انتخاب مناسبی است. این نرم‌افزار به شما امکان می‌دهد تا با استفاده از زبان C++ پروژه‌های پیشرفته‌ای را طراحی و اجرا کنید. Arduino IDE برای افرادی که قصد دارند به صورت جدی‌تری به برنامه‌نویسی و کار با سخت‌افزار بپردازند، بسیار مناسب است. ربات‌های قابل برنامه‌نویسی از الگوریتم‌ها و دستورات برنامه‌نویسی شده توسط انسان‌ها استفاده می‌کنند تا وظایف مختلفی را انجام دهند، از جمله جستجو در وب، پاسخ به سوالات کاربران، و انجام عملیات خاص. در دنیای فناوری امروز، ربات‌های قابل برنامه‌نویسی به عنوان یکی از پیشروترین فناوری‌ها شناخته می‌شوند.

همچنین نقطه هدف می‌تواند به وسیله اپلیکیشن پایتون دیگری که بر حرکت‌های ربات نظارت می‌کند نیز تولید شود. نرم‌افزاری که برای این آموزش نوشته شده است، یک ربات جستجوگر واقعی را به نام Khepera شبیه‌سازی می‌کند، اما می‌توان آن را برای دسته‌ای از ربات‌های متحرک با ابعاد و حسگرهای مختلف سازگار ساخت. قابلیت‌ها و ویژگی‌های خاص پیاده‌سازی شده به ربات Khepera III مربوط می‌شوند، اما می‌توان به سادگی این قابلیت‌ها را در ربات جدید Khepera IV هم به کار گرفت. برای یادگیری نحوه برنامه نویسی ربات‌ها، «متلب» (MATLAB) هم ابزار دیگری است که باید حتماً در آن حرفه‌ای شویم. ریاضیات و تجزیه و تحلیل داده هم در برنامه نویسی رباتیک بسیار کاربرد دارد.

در ربات‌های جهان واقعی، نرم‌افزاری که سیگنال‌های کنترلی را تولید می‌کند (یعنی همان کنترلر) برای اجرا در سرعت‌های بسیار بالا و برای انجام محاسبات پیچیده مورد نیاز است. این مسئله انتخاب اینکه کدام زبان‌های برنامه نویسی رباتیک بهترین هستند را تحت تاثیر قرار می‌دهد. معمولاً برای چنین سناریوهایی از زبان C++‎ استفاده می‌شود، اما در کاربردهای ساده‌تر رباتیک، پایتون نقطه تعادل بسیار مناسبی میان سرعت اجرا و آسان بودن برنامه نویسی و تست به حساب می‌آید. MATLAB یکی از بهترین زبان‌هایی است که می‌تواند شبیه‌سازی، تجزیه و تحلیل داده‌ها را انجام دهد. علاوه بر این می‌تواند سیستم‌های رباتیک که دارای رابط‌هایی خاص هستند را توسعه دهد.

ربات های نرم با توجه به اینکه از مواد انعطاف پذیر ساخته میشوند دارای انطباق و سازگاری بیشتری نسبت به ربات های صلب در محیط های با ساختار نامعین دارند. پیچیدگی در برنامه‌نویسی، مشکلات ایمنی، یکپارچگی با سیستم‌های موجود، خطاهای سخت‌افزاری، آموزش کاربران، نیازهای تولید و مدیرت داده‌ها از رایج‌ترین این مشکلات هستند. برنامه‌نویسی ربات باید طوری باشد که بتواند با سیستم‌های دیگر ارتباط درست برقرار کرده و بهره‌وری خط تولید افزایش پیدا کند. برای برنامه‌نویسی ربات‌ها باید دانشی تخصصی و عمیق از صنایع رباتیک داشت تا بتوان فرآیندهای صنعتی را درک کرد. با پیشرفت هوش مصنوعی، ربات‌ها خودمختارتر شده و قادر به انجام وظایف پیچیده بدون دخالت انسان می‌شوند.

این الگوها به برنامه‌نویسان کمک می‌کنند تا کدهایی قابل فهم‌تر، قابل نگهداری‌تر و مقیاس‌پذیرتر بنویسند. الگوهای طراحی (Design Patterns) مانند نقشه‌های از پیش طراحی شده‌ای هستند که برای حل مشکلات رایج در طراحی نرم‌افزار استفاده می‌شوند. یکی از الگوهای طراحی در پایتون، الگوی Factory یعنی روش ایجاد اشیا بدون مشخص کردن کلاس دقیق آن‌ها در زمان پیاده‌سازی است. این الگو به ایجاد اشیا به صورت پویا و انعطاف‌پذیری بیشتر در طراحی کمک می‌کند. الگوهای طراحی (Design Patterns) مانند Singleton Pattern، Factory Method Pattern، Observer Pattern و غیره، ابزارهای بسیار مفیدی برای پیاده‌سازی برنامه‌های انعطاف‌پذیر هستند. این الگوها فرآیندهای متداول طراحی را به ساده‌ترین شکل ممکن حل می‌کنند و به توسعه‌دهندگان کمک می‌کنند تا مشکلات مشابه را با بهترین شیوه‌ها حل کنند.

انعطاف‌پذیری در برنامه‌نویسی به‌طور کلی به معنای قابلیت سیستم برای پذیرش ویژگی‌های جدید، تغییرات یا رفع اشکال‌ها بدون نیاز به تغییرات عمده در بخش‌های دیگر سیستم است. پی استور با شعار «پیشرو و استوار در مسیر دانش» و با همکاری با افراد و اشخاص برجسته در زمینه‌های علمی گوناگون برای اعتلای امر خطیر آموزش تلاش می‌کند. به طور کلی فعالیت مجموعه در چهار محور اصلی فیلم و دوره آموزشی، سورس کد آماده، پاورپوینت آماده و تحقیق و پژوهش انجام می پذیرد. قابلیت‌های فوق‌العاده این ربات ناشی از ادغام مدل زبانی قدرتمند GPT-4 است که توسط شرکت Anthropic توسعه یافته است. با وجود GPT-4 در قلب خود، Alter3 قادر به درک و پاسخ به دستورات به زبان طبیعی است و می‌تواند حالات و حرکات مختلفی را به خود بگیرد. یکی از ویژگی‌های برجسته این ربات، توانایی گرفتن حالت سلفی است که نشان‌دهنده استعداد و واکنش آن به گفتگوها است.

این دوره مفهوم پلی مورفیسم را معرفی می کند و نشان می دهد که چگونه می توان از آن برای نوشتن کد سازگار و مقیاس پذیر استفاده کرد. بوها طبقه به عنوان یک طرح برای ایجاد اشیاء ، در حالی که اعتراض نمونه ای از کلاس با داده ها و رفتار منحصر به فرد خود است. در این بخش روش تعریف کلاس ها ، ایجاد اشیاء و کار با ویژگی ها و روش ها برای محاصره عملکرد در اشیاء توضیح داده شده است. ابتدا مشکلات و نیازهای پروژه خود را شناسایی کنید، سپس به بررسی الگوهای مختلف بپردازید و الگویی را انتخاب کنید. در این پروژه، با استفاده از کتابخانه PyAutoGUI یک اسکریپت ایجاد می‌کنیم که به طور خودکار وظایف دسکتاپ مانند کلیک کردن روی دکمه‌ها، پر کردن فرم‌ها و گرفتن اسکرین‌شات را انجام می‌دهد.

این حوزه نوپا قول می‌دهد که با معرفی ربات‌هایی که نه تنها به‌خوبی عمل می‌کنند، بلکه به طور ایمن و به شکل طبیعی با محیط‌های خود تعامل برقرار می‌کنند، الگوهای سنتی اتوماسیون را بازتعریف کند. RPA به انواع مختلفی تقسیم می‌شود که هر کدام از این انواع براساس سطح پیچیدگی وظایف و میزان تعامل با کاربران و سیستم‌ها، تفاوت‌هایی دارند. این تقسیم‌بندی کمک می‌کند تا سازمان‌ها بر اساس نیازها و پیچیدگی فرآیندهای خود، نوع مناسب RPA را انتخاب و پیاده‌سازی کنند. به طور کلی، انواع RPA از اتوماسیون‌های ساده تا پیشرفته متغیر هستند و هر کدام از آن‌ها می‌توانند در بهینه‌سازی فرآیندها نقش موثری ایفا کنند. با ROS، دیگر لازم نیست نگران نوشتن کدهای سطح پایین برای برقراری ارتباط بین اجزای مختلف ربات باشید.

ربات‌های همکاری‌کننده یا کوبات‌ها به گونه‌ای طراحی شده‌اند که در کنار انسان‌ها کار کنند. برنامه‌ریزی کوبات‌ها شامل اطمینان از این است که آن‌ها می‌توانند به‌طور ایمن با کارگران انسانی تعامل داشته باشند. این معمولاً نیاز به تکنیک‌های پیشرفته برنامه‌نویسی مانند پردازش داده‌های حسگرها در زمان واقعی و تصمیم‌گیری مبتنی بر هوش مصنوعی دارد. هرچند که RPA با چالش‌هایی مانند هزینه‌های اولیه و نیاز به تیم‌های تخصصی همراه است، اما مزایای بلندمدت آن این هزینه‌ها را توجیه می‌کند. همچنین، با پیشرفت‌های آینده در هوش مصنوعی و یادگیری ماشینی، RPA به تدریج قادر به انجام وظایف پیچیده‌تر و ارائه راه‌حل‌های هوشمندتر برای کسب‌وکارها خواهد شد.

اما از سوی دیگر، ظهور فناوری‌های جدید می‌تواند فرصت‌های شغلی جدیدی را به وجود آورد و نیاز به مهارت‌های جدید را افزایش دهد. کارمندان باید توانایی‌های خود را به‌روز کنند و در زمینه‌های فناورانه، تحلیل داده‌ها و خلاقیت کیفی آموزش ببینند. برای بهبود عملکرد ربات‌ها، می‌توان از تکنیک‌هایی مانند بهینه‌سازی الگوریتم‌ها، استفاده از سخت‌افزارهای پیشرفته و پیاده‌سازی روش‌های یادگیری ماشین استفاده کرد. این تکنیک‌ها به شما کمک می‌کنند تا ربات‌های هوشمندتر و کارآمدتری بسازید. ربات‌ها مزایای متعددی دارند که آن‌ها را در دنیای دیجیتال ما ضروری می‌کند.

بنابراین، یکی از اولین گام‌ها در طراحی کنترل ربات‌ها این است که انتزاعی از دنیای واقعی را پدید آوریم که به آن «مدل» (Model) می‌گویند. با استفاده از مدل می‌توان خوانش‌های حسگرها را تفسیر کرد و بر اساس آن تصمیم‌گیری لازم را به عمل آورد. تا زمانی که جهان واقعی طبق فرضیات مدل رفتار کند، می‌توان تخمین‌های خوبی زد و کنترل لازم را در اختیار گرفت. اما به محض اینکه جهان واقعی از این فرضیات منحرف می‌شود، دیگر قادر به تصمیم‌گیری مناسب نخواهیم بود و سلطه لازم از دست خواهد رفت. اغلب وقتی کنترل از دسترس خارج می‌شود، دیگر قابل بازگشت نیست (مگر اینکه نیروی خارجی خیرخواهانه‌ای آن را بازیابی کند). این ربات تشخیص چهره، ربات ساده‌ای است که از سخت‌افزارهای قابل برنامه نویسی شدن استفاده می‌کند.

برنامه‌نویسی ربات‌ها می‌تواند امکان سفارشی‌سازی آن‌ها را فراهم کرده و تحولی عظیم در فرآیند تولید را ایجاد کند. فقط کافی‌ست بدانید بهترین شیوه و زبان مناسب ربات چیست و چگونه باید آن را به بهترین نحو انجام داد. یکی از روش‌های قدیمی و رایج برنامه‌نویسی ربات‌های صنعتی Teach Pendant Programming است. در این شیوه برنامه‌نویس دستگاهی به‌نام پنل آموزشی را به ربات متصل می‌کند. این دستگاه این امکان را فراهم می‌کند که کنترل بازوی ربات به‌صورت مستقیم در اختیار اپراتور قرار بگیرد.

یادگیری ماشین می‌تواند به طور قابل توجهی به بهبود عملکرد اتوماسیون و رباتیک کمک کند. با استفاده از الگوریتم‌های یادگیری ماشین، می‌توان سیستم‌های هوشمندتری ایجاد کرد که قادر به یادگیری و تطبیق با شرایط مختلف هستند. زبان‌های مختلفی برای برنامه‌نویسی ربات‌ها وجود دارد که از میان آن‌ها می‌توان به Python، C++ و Java اشاره کرد. درحالی‌که زبان‌های C++ و Java بیشتر برای پروژه‌های پیشرفته و پیچیده استفاده می‌شوند. همین امروز در دوره آموزشی جامع ROS و Gazebo ثبت‌نام کنید و قدم به دنیای شگفت انگیز رباتیک بگذارید! با شرکت در این دوره، مهارت‌های خود را در زمینه رباتیک ارتقا داده و فرصت‌های شغلی جدیدی را برای خود رقم خواهید زد.

علاوه بر این، بات‌های مبتنی بر هوش مصنوعی می‌توانند تجربه‌های شخصی‌سازی‌شده ارائه دهند، تصمیمات مبتنی بر داده بگیرند و با گذر زمان بهبود یابند. در بخش‌های بعدی این مطلب، به جنبه‌های عملی ایجاد بات‌ها با استفاده از پایتون خواهیم پرداخت. در دورانی که تکنولوژی به جزئی جدایی‌ناپذیر از زندگی روزمره ما تبدیل شده است، بات‌ها به عنوان ابزارهایی هوشمند و کارآمد، نقش مهمی در تسهیل فعالیت‌های مختلف ایفا می‌کنند. در این راستا، اشاره به دوره آموزش پایتون ما که در ادامه به آن لینک داده خواهد شد، ضروری است تا خوانندگان بتوانند دانش و مهارت‌های لازم برای ساخت و توسعه بات‌ها را به دست آورند. ROS مخفف عبارت Robotic Operating System به معنای سیستم عامل رباتیک است. بعضی از مشکلات برای انسان‌ها بی‌اهمیت به نظر می‌رسند، درحالی‌که آن‌ها از دیدگاه ربات این‌گونه نیستند.

همچنین ربات باید بتواند در ۳ محور عمود بر هم نیز چرخش داشته باشد؛ به این سه چرخش عمود بر هم، «Pitch» (پیچ و تاب افقی)، «Yaw» (چرخش عمودی) و «Roll» (غلتیدن) می‌گویند. در حوزه کشاورزی، ربات‌های نرم می‌توانند با اتوماسیون وظایف حساس مانند برداشت میوه‌ها و سبزیجات شکننده، کشاورزی دقیق را دگرگون کنند. گیره‌های رباتیک نرم به طور ماهرانه طراحی شده‌اند تا به محصولات بدون آسیب اقدام کنند و از کیفیت محصول اطمینان حاصل نمایند. علاوه بر این، فناوری پهپاد در کشاورزی در حال تحول است تا رباتیک نرم را در بر گیرد و قابلیت‌های بیشتری مانند کاشت بذر و نظارت بر سلامت محصولات به‌صورت آنی را فراهم کند. بنیان رباتیک نرم را می‌توان به اوایل دهه ۲۰۰۰ نسبت داد، دوره‌ای که پژوهشگران شروع به تصور کاربردهای احتمالی مواد منعطف و قابل انعطاف در سیستم‌های رباتیکی کردند.

در انتها نیز به آموزش مقدماتی برنامه نویسی رباتیک با پایتون پرداخته‌ایم. این زبان می‌تواند انتخابی مناسب برای ساخت برنامه‌های کاربردی و پیچیده باشد. البته هزینه‌های کتابخانه Java بالاست به همین دلیل نمی‌توان از اولویت‌‌ها برای برنامه‌نویسی رباتیک باشد. در واقع یک ماشین مجازی Java دستورت این زبان را تفسیر می‌کند و به کدها اجازه می‌دهد بر روی رایانه ربات‌ها اجرا شوند. دسترسی های Java طوری‌ست که اپراتور خیلی راحت می‌تواند مطابق با نیازهای خود انواع الگوریتم‌ها ایجاد کند.

آمکا بستری برای آزمایش هوش مصنوعی، یادگیری ماشین و سیستم‌عامل قدرتمند تریتیومِ شرکت Engineered Arts است. حرکات پویا و انعطاف‌پذیر آتلانتیس به واسطه الگوریتم‌های کنترلی پیشرفته‌ای امکان‌پذیر است که به آن اجازه می‌دهد تا حرکات پیچیده و تمام‌بدنی را با توجه به محیط اطرافش برنامه‌ریزی کند. با تجهیز به حسگرهایی نظیر دوربین‌ها و لایدار (LIDAR)، آتلانتیس می‌تواند در زمین‌های ناهموار و شرایط خطرناک ناوبری کند. این ربات ابتدا برای عملیات نجات و جستجو طراحی شده بود و اکنون قدرت، چابکی و سازگاری شگفت‌انگیزی از خود نشان می‌دهد و مرزهای رباتیک انسان‌نما را جابجا می‌کند. قابلیت‌های آن موجب می‌شود تا در پاسخ به بحران‌ها، ساخت‌وساز، نگهداری و اکتشاف در سناریوهای چالشی دنیای واقعی مورد استفاده قرار گیرد.

Blockly یک زبان برنامه‌نویسی بصری است که به کاربران امکان می‌دهد برنامه‌هایی را با کشیدن و رها کردن بلوک‌ها ایجاد کنند. این زبان به‌ویژه در پلتفرم‌های آموزشی رباتیک مانند DOBOT بسیار رایج است و آن را برای مبتدیان قابل دسترس می‌کند. الگوهای طراحی (Design Patterns) در دنیای برنامه‌نویسی، مانند دستورالعمل‌های از پیش تعریف شده‌ای هستند که برای حل مشکلات رایج در طراحی نرم‌افزار استفاده می‌شوند. این الگوها، راه حل‌های اثبات شده‌ای هستند که توسط برنامه‌نویسان باتجربه برای ایجاد کدهای قابل نگهداری، انعطاف‌پذیر و قابل توسعه‌تر به کار می‌روند. در این مطلب از بلاگ کندو با ما همراه باشید تا کمی در مورد design pattern یکی از مباحث مهم دوره پایتون صحبت کنیم.

ویژگی های استاتیک در تمام موارد یک کلاس به اشتراک گذاشته می شود ، در حالی که روشهای استاتیک به طور مستقل از هر شیء خاص کار کنید. در این بخش توضیح داده شده است که چه موقع و چرا استفاده از ویژگی ها و روش های استاتیک برای بهبود کارآیی کد و سازمان. با تقسیم مسئله به بخش‌های کوچکتر و قابل مدیریت‌تر، پیچیدگی سیستم را کاهش می‌دهند. الگوی Singleton تضمین می‌کند که یک کلاس تنها یک نمونه دارد و این نمونه از طریق یک نقطه جهانی قابل دسترسی است. این الگو به عنوان یک design pattern در پایتون بااهمیت شناخته می‌شود و معمولاً برای مدیریت منابع مشترک مانند تنظیمات برنامه یا اتصالات پایگاه داده استفاده می‌شود. این ربات با یک باتری با ظرفیت بالا به میزان ۸۶۴ وات‌ساعت که به راحتی قابل تعویض است، دوام بسیار عالی‌ای دارد.

این نرم‌افزار به شما امکان می‌دهد تا به جزئیات دقیق سخت‌افزار دسترسی داشته باشید و پروژه‌های خاص و سفارشی خود را با کنترل کامل بر روی میکروکنترلرهای AVR پیاده‌سازی کنید. در این نوع برنامه‌نویسی، استفاده از قراردادها (مثل قراردادهای ورودی و خروجی روش‌ها) می‌تواند به کاهش احتمال تغییرات غیرقابل پیش‌بینی کمک کند. با مشخص کردن دقیق قوانین کارکرد برنامه، از اشتباهات و تغییرات غیر ضروری جلوگیری می‌شود. در نهایت، استفاده از ربات‌های قابل برنامه‌نویسی باید با دقت و با توجه به نیازها و محدودیت‌های موجود در هر موقعیت انجام شود تا به بهترین نتیجه رسیده و مزایا و معایب آن به درستی ارزیابی شوند. در کل، ربات‌های قابل برنامه‌نویسی از ترکیب چندین فناوری و ابزار مختلف برای انجام وظایف خود بهره می‌برند. این ترکیب از فناوری‌ها باعث می‌شود که ربات‌ها به صورت موثر و کارآمد عمل کنند و توانایی انجام وظایف مختلف را داشته باشند.

به عنوان مثال، در سال ۲۰۰۷ مجموعه‌ای از رفتارها در «چالش شهری دارپا» (DARPA Urban Challenge) به کار گرفته شدند. در Sobot Rimulator جداسازی میان کامپیوتر ربات و جهان فیزیکی (شبیه‌سازی شده) به وسیله فایل robot_supervisor_interface.py گنجانده شده است. کل API یا همان واسط برنامه نویسی اپلیکیشن مربوط به تعامل با حسگرها و موتورهای ربات مربوطه در این فایل تعریف شده است. برخی از ربات‌ها به وسیله پا به اطراف حرکت می‌کنند، برخی مثل توپ به اطراف می‌غلتند و برخی دیگر هم مثل مار می‌خزند. ربات شبی‌سازی شده در این آموزش، رباتی با «راندن دیفرانسیلی» (Differential Drive) است، یعنی روی ۲ چرخ به اطراف حرکت می‌کند. همچنین ربات‌های خودکار و ربات‌های دیگری هم هستند که تنها نیاز به میزانی از خودمختاری دارند یا برخی دیگر برای اجرای وظایف مورد نظر اصلاً هیچ نیازی به مستقل بودن ندارند.

همچنین این کار می‌تواند به وسیله برنامه نویسی سیستم‌هایی در سطح صفر و یک انجام شود. برنامه‌نویسی انعطاف‌پذیر یکی از مهم‌ترین جنبه‌های توسعه نرم‌افزار است که به سیستم‌های نرم‌افزاری امکان می‌دهد تا به‌راحتی با تغییرات مواجه شوند و قابلیت‌های جدید را به صورت کارآمد ادغام کنند. در برنامه‌نویسی شی‌گرا (OOP)، اصول و مفاهیم خاصی برای ایجاد کدهای انعطاف‌پذیر وجود دارد که به‌طور مؤثری برای پاسخگویی به تغییرات نیازمندی‌ها، گسترش و نگهداری سیستم‌های پیچیده طراحی شده‌اند. طبق آمار Python با 14.82 درصد در جایگاه اول محبوب‌ترین زبان برنامه‌نویسی رباتیک قرار دارد. این زبان یکی از ساده‌ترین زبان‌های برنامه‌نویسی برای یادگیری و استفاده است.

دوبات روبوتیکس در سال 2015 تأسیس شد و اولین سازنده ربات همکار دسکتاپ در جهان محسوب می شود. این وظیفه می‌تواند به سادگی جابجایی یک شی از یک مکان به مکان دیگر یا به پیچیدگی مونتاژ یک محصول باشد. در ادامه به بررسی سوالات متداول شما درباره design pattern در پایتون می‌پردازیم. داده های شخصی شما برای پشتیبانی از تجربه شما در این وب سایت، برای مدیریت دسترسی به حساب کاربری شما و برای اهداف دیگری که در سیاست حفظ حریم خصوصی ما شرح داده می شود مورد استفاده قرار می گیرد. توصیه‌ای برای بسط دادن و ارتقای فرمول بالا این است که وقتی نزدیک به هدف هستیم سرعت را کم کنیم تا وقتی ربات به نقطه هدف رسید، سرعتش صفر و متوقف شود. برای اضافه کردن این قابلیت، فرمول بالا چگونه باید تغییر کند؟ این فرمول باید به نوعی حاوی جایگزینی برای v_max()  با چیزی متناسب با فاصله باشد.